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function comment_message_format(&$s) { if (xn_strlen($s) < 100) return; $s = preg_replace('#.*?
#is', '', $s); $s = str_ireplace(array('
', '
', '
', '

', '', '', '', '' . ''), "\r\n", $s); $s = str_ireplace(array(' '), " ", $s); $s = strip_tags($s); $s = preg_replace('#[\r\n]+#', "\n", $s); $s = xn_substr(trim($s), 0, 100); $s = str_replace("\n", '
', $s); } // 对内容进行引用 function comment_quote($quotepid) { $quotepost = comment_read($quotepid); if (empty($quotepost)) return ''; $uid = $quotepost['uid']; $s = $quotepost['message']; $s = comment_brief($s, 100); $userhref = url('user-' . $uid); $user = user_read_cache($uid); $r = '
' . $user['username'] . ' ' . $s . '
'; return $r; } // 获取内容的简介 0: html, 1: txt; 2: markdown; 3: ubb function comment_brief($s, $len = 100) { $s = strip_tags($s); $s = htmlspecialchars($s); $more = xn_strlen($s) > $len ? ' ... ' : ''; $s = xn_substr($s, 0, $len) . $more; return $s; } ?>思岚A1激光雷达windows系统与ROS系统中的使用

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    思岚A1激光雷达windows系统与ROS系统中的使用

    运维笔记admin39浏览0评论

    前言：

    忙了一天，遇到了无数个问题解不开，结果竟然是因为安卓的USB连接线有问题，博友们，如果你们遇到如下问题：

    1. 思岚A1激光雷达windows上位机的使用：下载了串口的驱动（CP210x VCP Windows）并安装成功，但控制面板还是搜不到设备。
    2. 在ROS中，创建完工作空间，并且clone了代码到工作空间中，在启动雷达，rviz查看激光数据（roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch）会报错（Error,cannot bind to the specified serial port /dev/ttyUSB0），并且试过了很多网上的方法如映射修改挂载端口，还是会报类似的错误。

    ！！！遇到以上两种情况， 一定要换与USB适配器连接的安卓线试一试，因为有的安卓线只能供电，连接上激光雷达正常转，指示灯也是亮的。

    正文：

    • windows中的激光雷达驱动安装与使用
    • ROS系统中激光雷达的使用

    - windows中激光雷达驱动安装与使用
    步骤一：设备连接
    激光雷达与USB适配器连接，USB适配器通过安卓线与电脑连接

    步骤二：USB驱动下载与安装
    下载网址：USB驱动下载链接


    安装驱动：


    安装完成后，在控制面板——设备与打印机中，能搜到该设备并看到串口号（COM3）

    步骤三：上位机安装与使用
    上位机frame_grabber:上位机下载地址

    下载完成后打开，输入选择之前查看的串口号

    开始界面是这样，点击绿色的按钮

    - ROS系统中激光雷达的使用
    步骤一：clone 激光雷达的功能包

    功能包地址：https://github/Slamtec/rplidar_ros.git
    想下载这个ros功能包的压缩文件链接：链接下载压缩包
    快捷键：Ctrl+Alt+T 打开终端

    mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
git clone https://github.com/slamtec/rplidar_ros.git
cd ..
catkin_make

    没有报错后，进行下一步

    步骤二：启动激光雷达

    在桌面上快捷键：Ctrl+Alt+T 打开终端

    sudo gedit ~/.bashrc
#输入密码后进入文档，
#在文档末尾添加【source ~/catkin_ws/devel/setup.bash  --extend】后保存退出
source ~/.bashrc
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

    没有错误，会出现Rviz界面

    说明：本人ROS小白，很多都是参考的是官网上的说明文件，也查阅了很多博友的资料，希望能跟大家友好交流，也欢迎大家提问。我就是每天记录自己做了些什么，也许对大家没有什么参考价值。

    总结：
    成功安装了激光雷达的驱动
    但还不会使用与采集激光雷达的数据
    希望利用后面的时间能够利用激光雷达对周围环境进行采集与建模

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