编辑：陈萍萍的公主@一点人工一点智能论文链接：.04613项目链接：简介1.1 研究背景与动机腿式机器人的运动控制长期以来面临高维度动力学建模、非光滑接触动力学、实时性要求等多重挑战。传统模型预测控制（MPC）方法通常依赖于定制化的机器