编辑：陈萍萍的公主@一点人工一点智能摘要与引言该论文提出了一种分层全身控制框架HWC-Loco，旨在解决人形机器人在复杂环境中的鲁棒运动控制问题。摘要部分明确指出，现有基于强化学习的方法虽在仿真环境中表现优异，但面临仿真与现实（Sim2Re